Ulisse torna ad Itaca e trova una situazione in bilico: la residenza del re è circondata dai proci che vorrebbero sposare la regina per impossessarsi del trono, e Penelope prende tempo tessendo di giorno una tela che di notte disfa. Suo figlio Telemaco, convinto che il padre non tornerà ad Itaca e che abbia altrove un'altra donna e un'altra famiglia, vorrebbe che la madre scegliesse un pretendente e ponesse fine all'assedio dei proci. Ma Penelope è devota al marito, anche se le attenzioni di Antinoo, l'unico pretendente che sembra davvero innamorato di lei, non le sono del tutto indifferenti. Ulisse si traveste da mendicante per entrare nel palazzo reale e viene deriso dai proci e osteggiato dal figlio. Ma sarà lui a dire l'ultima parola, ristabilendo l'ordine non solo nel regno, ma anche nella propria famiglia.